Android上層應用apk到G-sensor driver的大致流程：
Android HAL層，即硬件抽象層，是Google響應廠家“希望不公開源碼”的要求推出的新概念
1，源代碼和目標位置
源代碼： /hardware/libhardware目錄，該目錄的目錄結構如下：
/hardware/libhardware/hardware.c編譯成libhardware.so，目標位置為/system/lib目錄
/hardware/libhardware/include/hardware目錄下包含如下頭文件：
hardware.h 通用硬件模塊頭文件
copybit.h copybit模塊頭文件
gralloc.h gralloc模塊頭文件
lights.h 背光模塊頭文件
overlay.h overlay模塊頭文件
qemud.h qemud模塊頭文件
sensors.h 傳感器模塊頭文件
/hardware/libhardware/modules目錄下定義了很多硬件模塊
這些硬件模塊都編譯成xxx.xxx.so，目標位置為/system/lib/hw目錄
2，Android對于Sensor的API定義在 hardware/libhardware/include/hardware/sensor.h中，要求在sensor.so提供以下8個API函數
[控制方面]
int (*open_data_source)(struct sensors_control_device_t *dev);
int (*activate)(struct sensors_control_device_t *dev， int handle， int enabled);
int (*set_delay)(struct sensors_control_device_t *dev， int32_t ms);
int (*wake)(struct sensors_control_device_t *dev);
[數據方面]
int (*data_open)(struct sensors_data_device_t *dev， int fd);
int (*data_close)(struct sensors_data_device_t *dev);
int (*poll)(struct sensors_data_device_t *dev， sensors_data_t* data);
[模塊方面]
int (*get_sensors_list)(struct sensors_module_t* module， struct sensor_t const** list);
在Java層Sensor的狀態控制由SensorService來負責，它的java代碼和JNI代碼分別位于:
frameworks/base/services/java/com/Android/server/SensorService.java
frameworks/base/services/jni/com_Android_server_SensorService.cpp
在Java層Sensor的數據控制由SensorManager來負責，它的java代碼和JNI代碼分別位于:
frameworks/base/core/java/Android/hardware/SensorManager.java
frameworks/base/core/jni/Android_hardware_SensorManager.cpp
Android framework中與sensor通信的是sensorService.java和sensorManager.java。
sensorService.java的具體通信是通過JNI調用sensorService.cpp中的方法實現的。
sensorManager.java的具體通信是通過JNI調用sensorManager.cpp中的方法實現的。
sensorService.cpp和sensorManger.cpp通過hardware.c與sensor.so通信。其中sensorService.cpp實現對sensor的狀態控制，sensorManger.cpp實現對sensor的數據控制。
sensor.so通過ioctl控制sensor driver的狀態，通過打開sensor driver對應的設備文件讀取G-sensor采集的數據。
Android SDK提供了4個類來于sensor通信，分別為 sensor，sensorEvent，sensorEventListener，sensorManager。其中 sensorEventListener用來在sensorManager中注冊需要監聽的sensor類型。
sensorManager.java提供registrater()，unregistrater()接口供sensorEventListener使用。
sensorManager.java不斷輪詢從sensor.so中取數據。取到數據后送給負責監聽此類型sensor的 sensorEventListener.java。sensorEventListener.java通過在sensorManager.java中注冊可以監聽特定類型的sensor傳來的數據。
系統啟動時執行systemProcess，會啟動sensorService.java，在sensorService.java的構造函數中調用JNI方法_sensor_control_init()。
sensorService.cpp中相應的方法Android_int()會被執行。該函數會調用hardware.c中的方法hw_get_module()此函數又通過調用load()函數在system/lib/hw下查找sensor.so
查找時會根據harware.c中定義好的sensor.*.so的擴展名的順序查找，找到第一個匹配的時候即停止，并將該sensor.so中定義好的一個全局變量HAL_MODULE_INFO_SYM帶回。該變量包含的一個
重要信息是它的一個成員結構變量中包含的一個函數指針open，該指針所指函數會對一個device結構變量賦值，從而帶出sensorService.cpp和sensorManager.cpp與sensor通信所需要的全部信息。
device結構變量有兩種變體分別供sensorService.cpp和sensorManaer.cpp使用。其中主要是一些函數指針指向與sensor通信的函數。
sensorService.cpp和sensorManager.cpp在得到HAL_MODULE_INFO_SYM結構后都會調用 sensors.h的inline函數open()通過HAL_MODULE_INFO_SYM的open函數指針將所需的device信息取回。
系統在啟動activityManager.java時，它會啟動sensorManager.java，它也會調用hardware.c中的方法hw_get_module()帶回HAL_MODULE_INFO_SYM。
